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江苏和讯工业机器人:ABB机器人的基础编程-功能程序(FUNC)
日期:2020/6/29 13:48:57人气:  标签:常州工业机器人培训 江苏和讯工业机器人培训中心

能程序(FUNC)又称有返回值程序,这是一种具有运算、比较等功能,能向调用该程序的模块、程序返回值结果的参数化编程模块;调用弄能程序时,不仅需要指定程序名称,且必须有程序参数。

功能程序的作用实际上与RAPID函数命令类似,它可作为函数命令的补充,实现用户所需要的特殊运算和处理功能。

全局功能程序直接以程序类型FUNC起始,用ENDFUNC结束,程序结构与格式如下。


FUNC   数据类型  功能名称

    程序数据定义

    程序指令

    。。。。。。

    RETURN  返回数据

ENDFUNC


功能程序的起始行同样为程序声明,全局程序直接以程序类型FUNC起始,后续返回结果的数据类型和程序名称,名称后必须附加参数表。程序声明指令后可编写各种指令,其中,必须包含返回执行结果的指令RETUN;最后用ENDFUNC指令结束。

功能程序可用来计算除数组外的其他所有程序数据,其程序格式和调用示例如下,示例中的主程序PROC mainprg()调用了3个计算不同类型程序数据的功能程序;


PROC mainprg ()

......

p0:=pStart(Count);

work_Dist:=veclen(p0.tran

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