D成像关键技术,主要有四种关键技术:立体视觉、结构光3D成像、激光三角形测量、TOF,后面三个是主动成像,需要外加光源来实现。
我们也许在很多场合中看到过这样的场景,安装两个摄像机才能获得物体的不同视角。校准(标定)技术用于在摄像机之间对齐像素信息并提取有关深度的信息,类似于我们的大脑如何以视觉方式测量距离。将认知过程转换为系统需要大量的计算工作。
体视觉成像
这种系统使用标准的工业相机或者其他相机,因此可以降低成本。传感器(例如高性能传感器或全局快门)越复杂,系统成本就越高。距离范围受到机械约束的限制:对物理基线的要求导致需要更大尺寸的模块。还需要精确的机械对准和重新校准。另外,该技术在恶劣或变化的光照条件下效果不佳,并且非常取决于物体的反射特性。
在结构光中,将预定的光图案投影到物体上,比如格雷码,并且通过分析图案如何变形来获得深度信息。帧时间没有概念上的限制,没有运动模糊,并且它对多路径接口具有鲁棒性。主动照明需要复杂的照相机,并且还需要透镜与图案投影仪之间精确且稳定的机械对准。存在失准的风险,并且反射的图案对环境中的光学干扰敏感,并且仅限于室内应用。